9厘米，25克，微型无线陆空两栖机器人来了！

图为微型无线陆空两栖机器人。厘米

飞过石堆，克微空两穿过树枝，型无线陆稳稳下降并行进于地上……杂乱野外环境下，栖机器人一台体长9厘米、厘米质量25克的克微空两微型无线陆空两栖机器人行动自如。

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微型陆空两栖机器人在室外杂乱场景中的栖机器人运动。

4月18日，厘米清华大学航天航空学院、克微空两柔性电子技术国家级要点实验室张一慧教授课题组在《天然—机器智能》上以研讨论文方式在线宣布题为“具有接连三维变形和确定才能的型无线陆可重构机器”的研讨效果。该课题组开发了几许形状可定制、栖机器人具有接连变形和确定特性的厘米小标准驱动器，并研发出现在已知世界上最小、克微空两最轻的型无线陆微型无线陆空两栖机器人，以及可在“跑车”“飞车”“卡车”多种构型间切换的多功能微型轮式机器人。

论文榜首作者、清华大学航天航空学院博士研讨生徐世威介绍，具有变形和确定才能的驱动器好像微型机器人的外骨骼，使其具有形状切换才能，以习惯不同环境。但是，现在其他驱动器在小标准下难以一起完成接连的形状改变与构型确定，限制了多形式机器人向微型化与无线化开展。

对此，课题组选用资料与结构协同规划的战略，提出一种具有接连形状改变和构型确定才能的新式薄膜形电热呼应驱动器的规划概念。在不同的驱动电压下，驱动器可以变形并确定在不同形状。在此基础上，受积木玩具启示，课题组提出一种“搭积木”似的构建办法，可以制备具有杂乱重构才能的驱动器，如“变形金刚”。

图为由多个驱动器单元构成的迷你版“变形金刚”。

根据所开发的驱动器，课题组规划制备出一种微型无线陆空两栖机器人，可以在4种典型构型之间改变，进而以地上或空中运动形式在杂乱室内及野外环境中运动。在地上运动形式下，机器人在多种原料上均具有较快的运动速度，最高可达每秒1.6米。此外，机器人构型切换的能耗较低，不超越所用电池容量的1.7%。

此外，课题组还将具有杂乱变形形式的驱动器作为微型外骨骼，并集成微型电机等部件，规划制备了一款多功能微型轮式机器人。该机器人质量仅2.5克，可以在“跑车”“飞车”和“卡车”等多种杂乱构型间自在切换。

张一慧表明，此次效果为微型机器人研发使用供给了新的思路和途径。未来，微型无线陆空两栖机器人可使用于设备故障诊断及检修、地质及文物勘探等场景，代替人类履行杂乱风险环境下的多种使命。此外，团队研发的驱动器可赋能生物电子器件，用于构建可打开的植入式医疗器械等。

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